Год назад началась эксплуатация Gemini у клиентов. Мы собрали и внимательно обработали их замечания и предложения о том, что можно улучшить. Весь год мы совершенствовали беспилотник. Вот что у нас получилось.
1) Улучшенная ГНСС-подсистема. Мы приняли решение использовать двухчастотный приемник — U-blox ZED-F9. Он хорошо себя показал как с точки зрения помехоустойчивости, так и с точки зрения получаемой точности. Кроме того, благодаря новому приемнику комплекс стал доступнее для пользователей.
Также теперь не требуется выполнять конвертацию ГНСС-измерений после полета: на борту автоматически создается файл в формате RINEX версии 3.01 с временными метками фотографирования, который может быть использован для пост-обработки в соответствующем ПО (Magnet, TBC, Justin и др.). Кроме того, в Geoscan Planner добавлен собственный пост-обработчик на базе RTK Lib.
2) Новая винто-моторная группа позволила увеличить тяговооруженность квадрокоптера. БВС стал устойчивее к ветровым нагрузкам и стабильнее при посадке. Формально ограничения по скорости ветра остались прежними — 10 м/с, однако повысилась надежность за счет увеличения запаса тяги для противостояния резким порывам ветра и возникающим атмосферным завихрениям. Полеты в горах на высотах выше 3800 м показали, что в условиях разряженного воздуха коптеру не всегда хватало энерговооруженности. Новая винто-моторная группа даёт необходимый запас.
3) Расширенные возможности фотокамеры. Теперь, чтобы получить снимки отличного качества, не нужно быть экспертом в области фотосъемки. Оператор может воспользоваться интеллектуальным режимом, который автоматически подстраивает диафрагму в зависимости от освещенности: пользователь получает снимки максимального качества для данных условий съемки.
Также стала доступна запись координат и моментов съемки в EXIF-тэги снимков. Это позволяет экспортировать материалы съемки в фотограмметрическое ПО без использования дополнительного текстового файла с метками. В XMP-тэги теперь сохраняются и значения редукции. Помимо этого, мы исправили ошибки фотографирования, возникающие во время миссии.
4) Улучшенный режим ручного управления. Режим ручного управления с клавиатуры стал безопаснее. В него добавлена стабилизация высоты по барометрическому датчику: автопилот контролирует скорость перемещения, сохраняя при этом заданную высоту полета. В условиях отсутствия сигнала ГНСС при переходе в ручной режим управление происходит за счет изменения углов полета. При этом автопилот продолжает контролировать высоту, не позволяя задавать слишком большие значения углов для данных условий. При необходимости оператор всегда может самостоятельно ограничивать максимальную скорость и углы в панели управления.
Для совершения безопасной посадки предусмотрена система точного позиционирования, которая начинает работать на высоте ниже 10 м . Ультразвуковые датчики позволяют определять точное расстояние до земли, а благодаря датчику оптического потока коптер может сохранять свое положение в горизонтальной плоскости даже в условиях отсутствия сигналов ГНСС.
5) Улучшенная работа магнитного компаса. Мы усовершенствовали алгоритм работы компаса, внесли изменения в работу термокомпенсации магнитных датчиков и в процедуру его калибровки, что позволило повысить надежность работы и исключить ошибки. Теперь возникновение ошибки компаса возможно только в условиях сильной магнитной аномалии в точке старта (например, наличие рядом крупных металлических объектов или железобетонных конструкций). Для таких случаев у нас предусмотрен режим полёта без использования магнитного компаса — достаточно изменить настройки автопилота и перед взлётом выставить БВС носом на север.
6) Точность выполнения полетного задания. В некоторых полетах наблюдались отклонения от заданного маршрута как в вертикальной плоскости, так и в горизонтальной. Мы улучшили алгоритм удержания высоты и прохождения крайних точек полетного задания. Также оптимизировали траекторию прохождения точек линейных маршрутов: теперь возможно как прохождение точки по касательной для экономии энергии, так и строгое прохождение через точку с поворотом в ней. Еще мы исправили ошибку, приводящую к выполнению снимков в процессе разворота.
7) Добавлена возможность одновременного управления двумя БВС с одной НСУ (наземной станции управления). Это позволяет удвоить производительность съемки одним оператором.
Кроме России, сейчас комплекс поставляется в Казахстан, ЮАР, Мексику, Тайвань и Турцию. Комплексом Геоскан Gemini пользуются как частные компании, оказывающие услуги аэрофотосъемки, так и государственные органы. Например, 11 бортов были поставлены в различные регионы России для нужд Росреестра.
Gemini — аэрофотосъемочный комплекс нового поколения, сочетающий технологичность и высокую производительность.